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slam_gmapping收到激光雷达R2000的数据就崩掉,菜鸟求解救

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发表于 2017-9-15 09:22:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
Turtlebot2
我用的激光雷达是倍加福的R2000,360度扫描的,尝试用Gmapping绘制地图时,只要gmapping订阅到LaserScan的数据,就会报下面的错误,还请各位大侠救我,不胜感激~
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
  what():  std::bad_alloc

[slam_gmapping-5] process has died [pid 8546, exit code -6, cmd /home/exbot/catkin_ws/devel/lib/gmapping/slam_gmapping scan:=/laser_node/scan __name:=slam_gmap
ping __log:=/home/exbot/.ros/log/590c3606-99b3-11e7-870e-b888e3f3c9ae/slam_gmapping-5.log].
log file: /home/exbot/.ros/log/590c3606-99b3-11e7-870e-b888e3f3c9ae/slam_gmapping-5*.log
还有就是,上面说生成了log文件,但是我怎么也找不到它,隐藏文件里也没有。

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 楼主| 发表于 2017-9-15 11:12:30 | 显示全部楼层
MakeBlock
单步调试后发现是下面这句话报的错:
gsp_odom_ = new GMapping::OdometrySensor(odom_frame_);
不知道为什么会出错呢?
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 楼主| 发表于 2017-9-15 16:45:57 | 显示全部楼层
SeeedStudio
好吧~没人回答我,自己大概找到问题了,是因为R2000性能太好了。。。每周扫描的点太多,导致内存崩了,调稀疏就好了
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