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求助,xacro转urdf碰到的问题

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发表于 2017-4-18 11:16:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
Turtlebot2
在看《mastering ros robotics programming》这本书,碰到困难了。第二章rviz可视化的七自由度机器人案例的xacro文件转urdf文件,折腾了两天没成功。系统是ubuntu 16.04,ROS Kinetic
案例代码用的书本作者放在github上下载的,https://github.com/qboticslabs/m ... escription_pkg/urdf  地址中的seven_dof_arm.xacro以及它include的sensor文件

在执行rosrun xacro xacro.py seven_dof_arm.xacro > seven_dof_arm.urdf 时,

提示“xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option --check-order.
inconsistent namespace redefinitions for xmlns:xacro:
new: http://ros.org/wiki/xacro (/home/dd/catkin_workspace/src/mastering_ros_robot_description_pkg/urdf/sensors/xtion_pro_live.urdf.xacro)
deprecated: xacro tags should be prepended with 'xacro' xml namespace.
Use the following script to fix incorrect usage:
        find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/]\?\)\(if\|unless\|include\|arg\|property\|macro\|insert_block\)#<\1xacro:\2#g'
when processing file: seven_dof_arm.xacro
unknown macro name: xacro:base
XacroException(u'unknown macro name: xacro:base',)
when processing file: seven_dof_arm.xacro”
有谁知道解决方法么?非常感谢!
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蹄牛操作系统TINIUX技术论坛
发表于 2017-10-12 09:39:03 | 显示全部楼层
MakeBlock
我也遇到了这个问题,求解决办法,是版本问题吗?
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发表于 2017-11-15 15:28:59 | 显示全部楼层
SeeedStudio
文件里面有三行“<!-- Define arm with gripper mounted on a base -->
  <xacro:base name="base"/>
  <xacro:arm parent="base"/>
  <xacro:gripper parent="tool"/>
”删掉了 就好啦
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