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用于室内自主探索的空中机器人项目介绍

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发表于 2016-1-17 17:44:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
项目名称:                                用于室内自主探索的空中机器人
团队:思飞工作室
项目综述:
                               
在抢险救灾、野外作业、地形探测以及国内外的机器人相关比赛中,常常需要对周边环境、场地进行有效的了解,从而为人、机进行决策提供足够的信息支持。而无人机,作为当下热门的研究方向,已经开始了在各个领域的颠覆式创新。在环境探测与建模上,研究主要在通过大量的航拍照片后期处理得到地形地貌的图像,但是在实时性、3D建模的效果上,还存在很大的改进空间。本项目旨在搭建可自主规划航迹、目标识别的智能飞行器平台,在机载硬件系统中移植UbuntuROS,挂载激光雷达与双目摄像头,调用openCV等视觉库和OCTOMAP开发包,完成对环境信息的实时三维地图构建与导航,把视频流和三维信息通过WIFI图传传回电脑。后期加入基于神经网络的目标识别与路径规划算法,使机器人可以完成更复杂的任务。最终实现室内自主探索,用于特殊环境下的搜救,探测,预警等任务。
关键词:机器视觉,ROS,旋翼飞行器,SLAM
项目任务:
                                                               
  • 搭建飞行器平台,编写电机、陀螺仪、遥控器等模块的驱动,移植姿态解析算法,优化飞控框架。
  • 获取3D点云数据,并结合测距和激光雷达数据,实现图像数据的处理于三维环境的建模。
  • 进行避障与路径规划飞行功能的开发与测试。实地测试飞行效果。

创新点:
                               
无人机具有灵活的空中视角,可以自由地完成地表平坦度,障碍物形状位置的获取,探测手段具有扩展性;
  • 利用ROS系统,来实现节点通信,控制各部分正常工作。

3)获取到的三维场景经过透明化,特征筛选,可以简化模型,获取最核心的地形信息,便于指导机器人运动上的控制,甚至是集群运动
4)通过自主导航与路径规划算法,能够完成全自主探索任务。远程控制器只需发送简单的指令,如一键返航、到目的地坐标就可自动飞行。
5)通过目标识别,在飞行器自主探索的时候,可以扫描并且识别出目标物体,再通过预先写好的控制算法,来实现一系列的动作,来完成各种不同需求的任务。
6)可以将此飞行器设为长机,添加其他飞行器作为僚机,组成飞行器编队,在长机的三维地图建模中,可以实时将信息反馈给僚机,实现编队飞行。
成果形式:
                               
实物展示:空中视角的图像传输与实时重构的硬件系统

2.软件成果:图像处理的软件平台

3.论文研究:立体视觉算法实践与优化

                                                               
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发表于 2016-1-18 12:07:10 | 显示全部楼层

这个项目不错,涵盖了当前的热点,不过没有项目组的联系方式啊……
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 楼主| 发表于 2016-1-18 12:28:42 | 显示全部楼层
时飞 发表于 2016-1-18 12:07
这个项目不错,涵盖了当前的热点,不过没有项目组的联系方式啊……

不好意思,没有贴上项目组的联系方式。
负责人一:李小龙,18202758919
负责人二:兰飞鹰,13297920816
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发表于 2016-2-19 14:12:09 | 显示全部楼层
项目对菜鸟开放吗
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发表于 2016-2-28 11:03:35 | 显示全部楼层
是对所有人开放吗?我也是在学习ROS。可以参加吗?
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发表于 2016-3-15 13:18:23 | 显示全部楼层
是对所有人开放吗?
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发表于 2016-3-18 11:22:46 | 显示全部楼层
我们公司去年开发了一套室内定位的系统,是基于uwb通信基础的有一维测距功能和三维定位功能,集成了一个小模块,楼主项目貌似可以用的上呢,目前一维测距功能,开阔无遮挡可以达到800米左右精度分米级别,三维定位系统在室内需要搭建基站,类似GPS系统天上的卫星,人携带个标签在室内活动,可以看到X,Y,Z三个方向的移动。。。

我们现在也有个新项目是基于目前的一维测距来做的机器人自主导航,现在的工厂里机器人和餐厅送餐机器人主要都还用的地磁来循迹。。。

另外测距功能在机器人上的用途应该也是非常广泛的,机器人总得需要知道自己位置的,威尔史密斯的《机械公敌》里虽然老型号的机器人被淘汰丢弃在集装箱里,但是他们会自觉的排列整齐,这里就需要用到测距,当然其他技术也应该可以实现,主要是想到了就会觉得将来机器人肯定少不了这方面的功能,比如机器人互相之间保持距离防撞,还有编队等等,这些功能应该都可以用测距来实现

今年有做VR游戏的公司,就拿了我们的模块去想要嵌入游戏中,他们是用真实的场地和虚拟的游戏场景套在一起,这样人在场地中行走就可以和游戏里的场景相吻合。。。确实挺聪明的。。。

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发表于 2016-4-13 04:21:08 | 显示全部楼层
看看看看看看看看
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发表于 2016-5-2 22:04:16 | 显示全部楼层
解决解决家家户户
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发表于 2016-5-3 13:23:04 | 显示全部楼层
good,good,good,
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