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[跟我学ROS]1.ROS系统介绍及安装

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发表于 2013-5-12 11:43:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 时飞 于 2016-11-17 22:54 编辑

描述:这篇文章主要介绍ROS(机器人操作系统,Robot Operating System)的用途及安装方式;

1.1 ROS的主要用途

ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构,它执行若干种类型的通讯,包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯,还有参数服务器上的数据存储。

1.2 ROS安装方式

ROS可以安装到多种平台上,目前支持最全的是Ubuntu操作系统平台,推荐在Windows平台下采用虚拟机的方式进行安装,方便下一步的学习实验;

官方提供的最新版(ROS Groovy Galapagos)安装镜像地址如下:
http://nootrix.com/wp-content/up ... GroovyGalapagos.ova

虚拟机下载网站为:
https://www.virtualbox.org/

安装完Oracle VM VirtualBox后,点击菜单“管理”->“导入虚拟电脑”->“打开虚拟电脑”
选择下载的“rosGroovyGalapagos.ova”文件;

在虚拟电脑导入配置选项中,建议调整一下虚拟硬盘的位置到空间比较大的硬盘区,如时飞安装的位置为“D:\VirtualOS\VirtualBox”,如下图所示:
1.1.png


安装完毕后启动虚拟机,默认用户名及密码都是“viki”,运行后如下所示:
1.2.png

我们试着在命令终端“Terminal”中输入ROS指令“roscore”,会出现如下信息:
1.3.png
现在,虚拟机安装完毕了,以后我们可以利用这个虚拟机进一步学习有关ROS的相关内容了。



======================================
补充信息:

相关资源信息如下,供学习参考:
这里有一个安装过(indigo版本)ROS的Ubuntu镜像(64位),需要在VirtualBox中安装才可使用
http://pan.baidu.com/s/1o7YZf9g
提取密码:f6ep

或者试试下面的版本,包括32位系统和64位系统两种,只需要在VirtualBox中导入即可使用
链接: http://pan.baidu.com/s/1bpqq1dH 密码: qg7p
系统用户:viki  登录密码:viki

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发表于 2013-8-16 23:15:10 | 显示全部楼层
Nice introduction!
U can compile an easy manual of ros for new fisher.
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发表于 2013-8-24 10:50:26 | 显示全部楼层
你翻译的?  非常有用,感谢。
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发表于 2014-1-11 05:39:32 | 显示全部楼层
我按照安装的教程安装好后,输入roscore, 却提示“roscore command not found” 这是怎么回事?求助~
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发表于 2014-1-11 05:41:35 | 显示全部楼层
解决了。。。发觉是要在普通用户输入。。
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发表于 2014-2-17 16:05:38 | 显示全部楼层
很好用謝謝
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发表于 2014-2-24 14:14:22 | 显示全部楼层
太好用了,謝謝你~
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发表于 2014-5-14 05:32:16 | 显示全部楼层
貌似ROS Groovy Galapagos 链接挂掉了
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 楼主| 发表于 2014-5-14 21:29:20 | 显示全部楼层
bobin1 发表于 2014-5-14 05:32
貌似ROS Groovy Galapagos 链接挂掉了

这篇帖子比较早了,现在ROS版本都已经升级为ROS Hydro版本了。

最新了链接地址为:
http://nootrix.com/downloads/#RosVM
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发表于 2014-8-3 08:33:24 | 显示全部楼层
支持……
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