corvin_zhang 发表于 2017-7-16 09:14:44

构建ROS机器人可视化模型URDF学习

本帖最后由 corvin_zhang 于 2017-9-4 08:49 编辑

      本系列的教程是以ROS Wiki官网的教程为依据,经过酌情修改而成,适合URDF教程的初学者学习,如果想查看ROS官网教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials,在学习本教程前需要首先学习tf(坐标系转换)的教程,因为在进行机器人建立可视化模型时,都是以每个link的坐标系为基础,通过对各个link的坐标系之间链接,从而搭建起整个完整的机器人可视化模型。
      欢迎大家关注ROS小课堂微信公众号,每次发布的教程会第一时间公众号发布通知,由于本人能力有限,若在教程中有任何错误请及时通知我,我会纠正,下面是视频教程链接:
1.URDF入门简介
2.使用URDF创建一个可视化机器人模型
3.为可视化模型的关节增加运动属性4.在URDF模型中增加物理和碰撞检测属性5.使用Xacro来整理URDF文件


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