corvin_zhang 发表于 2017-3-5 20:10:36

基于ROS制作的二代YoYo机器人新鲜出炉

本帖最后由 corvin_zhang 于 2017-3-5 20:18 编辑

自从去年的6月份做出来第一代YoYo机器人时,我就发觉一代中的各种不足之处,例如电源问题,SLAM定位导航问题,语音交互问题,机械臂控制问题,图像处理消耗CPU过高问题,多传感器数据融合处理问题......于是对一代机器人的改进升级就纳入计划中,通过设计一代机器人让我对机器人的运动控制,结构设计,软件架构,传感器数据处理等问题有了更深刻认识。因此从16年12月份开始正式着手开发第二代机器人,虽然并没有把所有的问题都给解决,但是已经朝着功能齐全,运行稳定的方向发展,现在已经是一个基本可以运行的ROS机器人了。二代的演示视频我已经放到优酷里了,地址如下:二代YoYo机器人演示对应一代机器人的比较详细介绍大家可以查看我的另外一个帖子,地址如下:http://www.robotos.net/thread-2622-1-1.html,帖子标题是:《基于ROS自己制作的机器人-YoYoRobot》,在这里就不对一代进行过多的介绍了。下面来两张图片对比一下一代和二代,第一代ROS机器人如下图1,2:第二代的机器人如下图3:(仍然是萌萌哒的脸,但是却有着汉子一般的钢铁身躯,五脏六腑都漏在外面)
设计中用到的所有材料,大家都不用担心是什么高科技,让我来大声的告诉你,一切东西都是淘宝和京东买的啊!接下来在录制视频的过程中,我会逐渐把设计中使用的各个模块在我的优酷自媒体主页中给大家列出来(http://i.youku.com/i/UMTUzNzkwNTA1Ng==/rim?spm=a2hzp.8244740.0.0),大家只要去淘宝或京东上购买就行了。顺便也欢迎大家在我提供的链接里购买啊,这样我还能拿到一点点广告费,不过我也不强求大家哦,如果你有更好的模块,那就不用买了,嘿嘿。在二代机器人的设计过程中,所有的结构设计全部是纯手工打造,机器人身上的亚克力板已经被我钻的千疮百孔,模块直接的连接线也比较乱没有很好的整理,同时仍然有很多软件问题需要我去解决,例如SLAM地位导航问题,建地图的精度和移动过程中的定位算法优化;图像识别过程中对应CPU利用率的消耗太大直接导致其他功能无法正常工作;对于我又爱又恨的机械臂上舵机的闭环控制还没有弄;以上这些问题都会慢慢解决的,通过我的不断优化会越来越好的。另外我在调试二代过程中,考虑到与机器人的交互方式,大都是基于手机App和语音交互,太单调对于我来说没有新意,因此我就制作了一个可穿戴式外衣,可穿戴式外衣的控制中心是树莓派,搭配上3.5寸的触摸屏,被安装在左臂上,瞬间让我感觉控制机器人的方式逼格直线上升。只所以考虑到可穿戴式外衣来控制机器人是受很多科幻电影的影响,因为有些复杂的环境中语音交互会收到各种噪音干扰,手机app对与机器人的控制缺乏沉浸感。下面是我做的一个穿戴式控制设备,如下图4:对于二代机器人的操作演示视频可以去优酷中查看,在优酷中搜索“ROS小课堂”即可找到,找到对应的播单“YoYoRobot-ROS机器人项目”即可找到一代和二代机器人的演示视频,希望以后可以和大家多多交流,有任何问题请直接给我在视频下发留言,我会及时回复。对应目前二代机器人中的种种不足,我仍然在不断的优化解决之中,不过对于我这种“喜新厌旧”的人来说,二代已经无法满足我了,对于三代的研发已经在策划之中了,三代的会比现在的二代更加可靠、稳定、功能更强大、具有科技感,希望大家拭目以待。

grc521 发表于 2017-3-31 13:41:57

好先进的感觉啊~~~~~~~~

zshchou 发表于 2017-4-27 11:02:34

6666666666看一下楼主的视频,好好学学

kjiawei 发表于 2017-6-4 10:57:26

零件都有哪些组成
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